1. template<typename T>
2. static bool LoadVisionFile(const char* fileName, int cameraId, int64_t minTime, int64_t maxTime, vector<T>& items)
3. {
4.         auto f = fopen(fileName, "rb");
5.         if (!f)
6.         {
7.                 fprintf(stderr, "Unable to open source file \"%s\".", fileName);
8.                 return false;
9.         }
10.  
11.         bool result = true;
12.         size_t bufferSize = 1024 * 100;
13.         uint8_t* buffer = new uint8_t[bufferSize];
14.  
15.         for (;;)
16.         {
17.                 uint32_t size;
18.                 if (1 != fread(&size, sizeof(size), 1, f))
19.                         break;
20.  
21.                 size = SwapEndianess(size);
22.                 if (size > (20 * 1024 * 1024))
23.                 {
24.                         fprintf(stderr, "Invalid size value in source file.");
25.                         result = false;
26.                         break;
27.                 }
28.  
29.                 if (bufferSize < size)
30.                 {
31.                         delete buffer;
32.                         bufferSize = size;
33.                         buffer = new uint8_t[bufferSize];
34.                 }
35.  
36.                 if (1 != fread(buffer, size, 1, f))
37.                 {
38.                         fprintf(stderr, "Unable to read item from source file.");
39.                         result = false;
40.                         break;
41.                 }
42.  
43.                 try
44.                 {
45.                         TeslaStructReader rd(buffer, size);
46.  
47.                         if (rd.GetByte(1) != cameraId)
48.                                 continue;
49.  
50.                         auto time = rd.GetTimestamp(0);
51.                         if (time < minTime)
52.                                 continue;
53.  
54.                         if (time > maxTime)
55.                                 break;
56.  
57.                         minTime = time;
58.  
59.                         items.emplace_back();
60.                         LoadVisionItem(rd, items.back());
61.                 }
62.                 catch (const exception& ex)
63.                 {
64.                         fprintf(stderr, "Error while reading source item: %s.", ex.what());
65.                         result = false;
66.                         break;
67.                 }
68.         }
69.  
70.         fclose(f);
71.         delete buffer;
72.  
73.         return result;
74. }